Poglavja iz robotike

Visokošolski učitelji: Munih Marko
Sodelavci: Lenarčič Jadran

Opis predmeta

Pogoji za vključitev v delo oz. za opravljanje študijskih obveznosti:

Zaključen študij s področja tehnike ali naravoslovja. Vpis v letnik.

Vsebina:

• Analiza in sinteza serijskih in paralelnih robotskih mehanizmov.
• Specifični pristopi v kinematiki, dinamiki, vodenju in senzoriki v robotiki.
• Paralelni robotski sistemi: analiza gibanja, kinematične singularnosti, manipulabilnost.
• Prijemalni robotski sistemi: robotske roke z več prsti, robotski prijem pri človeku in robotu, tetivni sistemi.
• Robotski sistemi v medicini: rehabilitacijska robotika, roboti v kirurgiji, biorobotika.
• Hodeči robotski sistemi: enonožni, dvonožni in večnožni roboti, analiza in sinteza hoje pri človeku in robotu.
• Eksotični roboti.

Cilji in kompetence:

Cilj je predstavitev poglavij s področij kinematike, dinamike, vodenja in senzorike najsodobnejših robotskih sistemov.

Predvideni študijski rezultati:

Predvideni študijski rezultati so razumevanje fizikalnega ozadja, poznavanje tehnologij na posameznih področjih robotike.

Metode poučevanja in učenja:

Predavanja in seminarsko delo osnovano na člankih v revijah npr. IEEE Trans. Robot., Int. J. Robot. Res., Advanced Robotics ter konferencah IEEE ICRA in IROS. Predavanja obravnavajo teoretične postopke, najbolj uveljavljene tehnologije in praktične primere. Seminar vključuje lastno raziskovalno delo in predstavitev.

Gradiva

1. B. Siciliano, O. Khatib, Handbook of Robotics, Springer, 2008.
2. M. W. Spong, S. Hutchinson, M. Vidyasagar, Robot Modeling and Control, Willey, 2005.
3. J. Lenarčič, T. Bajd, M.Stanišič, Robot Mechanisms, Springer 2012.
4. Arimoto S, Control theory of multi-fingered hands, Springer, 2008.
5. Springer Tracts in Advanced Robotics (several books)