English

Visokošolski učitelji: Kamnik Roman



Opis predmeta

Pogoji za vključitev v delo oz. za opravljanje študijskih obveznosti:

  • Vpis v 3. letnik študija.

Vsebina:

  • Uvod (mehanizmi industrijskih in servisnih robotov, delovni prostor);
  • Geometrijski model robotskega mehanizma (homogene transformacijske matrike, direktna in inverzna kinematika);
  • Senzorji v robotiki in proizvodnih sistemih;
  • Vodenje robotov (osnove dinamike robotov, načrtovanje trajektorije, regulacija lege in sile);
  • Robotska celica (robotska prijemala, podajalne in vpenjalne naprave);
  • Avtomatizacija proizvodnega procesa; Standardi in varnost v robotiki.

Cilji in kompetence:

Predmet pokriva področje industrijske in servisne robotike ter integracijo robotov v proizvodne sistema. Cilj predmeta je pridobiti znanja potrebna za razumevanje osnov industrijskih in servisnih robotskih nalog, pridobiti znanja potrebna za definiranje zaporedja nalog za potrebe avtomatizacije proizvodnih procesov ter za načrtovanje, programiranje in vzdrževanje robotskih celic in linij. Dodatno bodo študentje pridobili osnovna znanja o standardizaciji v robotiki in robotsko zasnovani avtomatizaciji.

Predvideni študijski rezultati:

  • Znanje in razumevanje:
  • Znanje opisov lege s homogenimi transformacijskimi matrikami, poznavanje geometrijskih modelov robotskih mehanizmov.
  • Uporaba naštetih znanj pri kreiranju robotske proizvodne celice.
  • Povezava teoretičnih znanj geometrijskih modelov robota s programiranjem industrijskih robotov.
  • Programiranje in delo z industrijskimi roboti.

Metode poučevanja in učenja:

Študenti imajo na voljo skripta z zgoščeno vsebino predmeta. Na predavanjih je predstavljeno večje število primerov za vsako obravnavano poglavje. Nekatera področja uporabe robotov so posebej predstavljena v "video predavanjih" (robotika v medicini, razvedrilna robotika, hodeči roboti, mobilni roboti, robotska prijemala, servisna robotika, robotski vid, rehabilitacijska robotika). Praktične vaje potekajo na večjem številu sodobnih industrijskih robotov. Študentje delajo v manjših skupinah. Posebna pozornost je posvečena varnosti pri delu z roboti.





Gradiva

Temeljni literatura in viri

  1. T. Bajd, M. Mihelj, J. Lenarčič, A. Stanovnik, M. Munih: Robotika, Univerza v Ljubljani, Založba FE&FRI, 2008
  2. T. Bajd, M. Mihelj, J. Lenarčič, A. Stanovnik, M. Munih: Robotics, Springer, 2010
  3. J.J. Craig: Introduction to Robotics - Mechanics and Control, Pearson, Prentice Hall, 2005
  4. M.W. Spong, S. Hutchinson, M. Vidyasagar: Robot Modeling and Control, John Wiley&Sons, Inc., 2006
  5. M Xie, Fundamentals of Robotics - Linking Perception to Action, World Scientific, 2003







natisni stran